AGV行走轮是指装备有电磁或光学导引装置，多按照规定的导引路线行驶，具有小车运行和停车装置，安全保护装盖以及具有各种多载功能的AGV行走轮运输小车。AGV行走轮的导引是根
据AGV导向传感器所得到的位置信息，按AGV行走轮的路径所提供的目标值计算出&GV行车轮的实际控制命令值，即给出AGV行走轮的设定速度和转向角，这是AGV行走轮控制技术的关
键。
AGV行走轮的导引控制是AGV轨迹跟踪。
AGV行走轮导引有多种方法，比如说利用导向传感器的中心点作为参考点，追踪引导磁条上的虚拟点是其中的一种。AGV行走轮驱动轮的
控制目标通过检则参考点与虚拟点的相对位置，修正驱动轮的转速以改变AGV行走轮的进行方向，尽力让参考点位于虚拟点的上方。这样AGV行走轮能始终跟踪引导线运行。按照导引
原理不同，分为固定路径导引和自由路经导引两大类型。
1.固定路径导引，在事先规划好的运行路线上设置导向的信息媒介，如导线，光带等，能过AGV上的导向探测器检测到导向信息，对信息实时处理后，用以控制车辆沿规定的运行线路行
走的导引方式。
2.自由路径导引，事先没有设置固定的运行路径AGV根据搬运任务要求的起点位置，计算机管理系统化运算出准确的路径后，电控制系统，控制各个AGV，按照指定的路径运行完成搬运
任务，AVG行走轮分为无人搬运车和无人牵引车和无人叉车运转。来协助&GV行走轮控制系统的完成(控制系统包括:地面(上位)控制系统及车载(下位)控制系统)，其中，地面控
制系统指AGW系统的固定设备，主要负责任务分配，车辆调度，路径(线)管理，交通管理，自动充电等功能;车载控制系统在收到上位系统的指令后，负责AGV的导航计算，导引实现，
车辆行走，装卸操作等功能。
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