升降小车麦克纳姆轮的运动原理
麦克纳姆轮是在中心轮圆周方向又布置了一圈独立的、倾斜角度（45°）的行星轮，这些成角度的行星轮把中心轮的前进速度分解成X和Y两个方向，实现前进及横行。麦克纳姆轮圆周方向布置的周向轮不会转动，受力类似斜齿轮的齿。有4个这种新型轮子进行组合，可以更灵活方便的实现全方位移动功能。麦克纳姆轮结构紧凑，运动灵活，是很成功的一种全方位轮。
什么是麦克纳姆轮?
它的轮缘上斜向分布着许多小滚子，故轮子可以横向滑移。依靠各自机轮的方向和速度，这些力的最终合成在任何要求的方向上产生一个合力矢量从而保证了这个平台在最终的合力矢量的方向上能自由地移动，小滚子的母线很特殊，当轮子绕着固定的轮心轴转动时，各个小滚子的包络线为圆柱面，所以该轮能够连续地向前滚动。而不改变机轮自身的方向。麦克纳姆轮结构紧凑，运动灵活，是很成功的一种全方位轮。有4个这种新型轮子进行组合，可以更灵活方便的实现全方位移动功能。
麦克纳姆轮缺点
麦克纳姆轮受力和行走方向不平行，必然导致垂直方向受力，轮子和地面产生相对滑动，对轮子表面磨损严重。
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